機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制、運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件和機(jī)構(gòu)的組成原理是本章學(xué)習(xí)的重點(diǎn)。

1. 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制

機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制是本章的重點(diǎn)，也是一個(gè)難點(diǎn)。

為保證機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖與實(shí)際機(jī)械有完全相同的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特性，對繪制好的簡圖需進(jìn)一步檢查與核對（運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)和數(shù)目來檢查）。

2. 運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件

判斷所設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)鏈能否成為機(jī)構(gòu)，是本章的重點(diǎn)。

運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件是：原動(dòng)件數(shù)目等于運(yùn)動(dòng)鏈的自由度數(shù)目。

機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算錯(cuò)誤會導(dǎo)致對機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的可能性和確定性的錯(cuò)誤判斷，從而影響機(jī)械設(shè)計(jì)工作的正常進(jìn)行。

機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算是本章學(xué)習(xí)的重點(diǎn)。

準(zhǔn)確識別復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束，并做出正確處理。

(1) 復(fù)合鉸鏈

復(fù)合鉸鏈?zhǔn)侵竷蓚€(gè)以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連接時(shí)組成的運(yùn)動(dòng)副。

正確處理方法：k個(gè)在同一處形成復(fù)合鉸鏈的構(gòu)件，其轉(zhuǎn)動(dòng)副的數(shù)目應(yīng)為(k-1)個(gè)。

(2) 局部自由度

局部自由度是機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所具有的并不影響其他構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)的自由度。局部自由度常發(fā)生在為減小高副磨損而增加的滾子處。

正確處理方法：從機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式中將局部自由度減去，也可以將滾子及與滾子相連的構(gòu)件固結(jié)為一體，預(yù)先將滾子除去不計(jì)，然后再利用公式計(jì)算自由度。

(3) 虛約束

虛約束是機(jī)構(gòu)中所存在的不產(chǎn)生實(shí)際約束效果的重復(fù)約束。

正確處理方法：計(jì)算自由度時(shí)，首先將引入虛約束的構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副除去不計(jì)，然后用自由度公式進(jìn)行計(jì)算。

虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的，這些幾何條件有些是暗含的，有些則是明確給定的。對于暗含的幾何條件，需通過直觀判斷來識別虛約束；對于明確給定的幾何條件，則需通過嚴(yán)格的幾何證明才能識別。

3. 機(jī)構(gòu)的組成原理與結(jié)構(gòu)分析

機(jī)構(gòu)的組成過程和機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析過程正好相反，前者是研究如何將若干個(gè)自由度為零的基本桿組依次聯(lián)接到原動(dòng)件和機(jī)架上，以組成新的機(jī)構(gòu)，它為設(shè)計(jì)者進(jìn)行機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)提供了一條途徑；后者是研究如何將現(xiàn)有機(jī)構(gòu)依次拆成基本桿組、原動(dòng)件及機(jī)架，以便對機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分類。